ChibiOS Free Embedded RTOS

Code: Select all

/* PA11 - Normal input (CAN RX).
 * PA12 - Normal input (CAN TX).
 */
#define VAL_GPIOACRL            0xA8882AAA      /*  PA7...PA0 */
#define VAL_GPIOACRH            0x888B8AAA      /* PA15...PA8 */
#define VAL_GPIOAODR            0xFFFFFFFF
static const CANConfig cancfg = {
      CAN_MCR_TXFP,
      CAN_BTR_SJW(0)|CAN_BTR_TS2(4)|
      CAN_BTR_TS1(5)|CAN_BTR_BRP(5)
};
/**
 * CAN thread.
 */
static WORKING_AREA(waCANThread,4096);
static msg_t CANThread(void *arg)
{
   (void)arg;

//   EventListener el;
   CANRxFrame rxmsg;
   BaseChannel *seri=(BaseChannel *)&SD1;
   static uint8_t smsg[20]={1},*rmsg;
   unsigned char txr[8]={0x00,0x11,0x22,0x33,0x44,0x55,0x66,0x77};
while(1)
      {
//         chMtxLock(&can_mtx);
         msg_t result = canReceive(&CAND1, CAN_ANY_MAILBOX, &rxmsg, TIME_IMMEDIATE);
//         chMtxUnlock();

         if(result==RDY_OK)
         {


            if(rxmsg.EID==0x1fffffff)
            {
               palTogglePad(GPIOB,9);
            }

         }

         palTogglePad(GPIOB, GPIOB_LED_A);
         CANTransmit(0x1fffffff,txr,8);

           chSysLock();
           /* The following function must be called from within a system lock zone. */
           size_t bytesAvailable = chnBytesAvailable(seri);
           chSysUnlock();

         if(bytesAvailable)
         {
            chnRead(seri, rmsg, bytesAvailable);
            palTogglePad(GPIOB,9);

         }

         smsg[0]=0x11;
         chnWrite(seri, smsg, 1);


         chThdSleepMilliseconds(1000);
      }
   return 0;
}



void CANInit(void)
{
   palSetPad(GPIOB,9);
   canObjectInit(&CAND1);//can be delete,it is implicitly invoked by halInit(),
//    chMtxLock(&can_mtx); //
    canStart(&CAND1,&cancfg);  //
    chThdSleepMilliseconds(1000); /* delay: time ms */
//    chMtxUnlock();  //
    sdStart(&SD1, NULL);

    chThdCreateStatic(waCANThread,sizeof(waCANThread),HIGHPRIO,
          CANThread,NULL);  //
}

void CANTransmit(uint32_t id,uint8_t *data,uint8_t len)
{
//   chMtxLock(&can_mtx);

   static CANTxFrame txmsg[10];
   static int txmsg_ind=0;
   txmsg[txmsg_ind].IDE=CAN_IDE_EXT;  
   txmsg[txmsg_ind].EID=id;
   txmsg[txmsg_ind].RTR=CAN_RTR_DATA; 
   txmsg[txmsg_ind].DLC=len;        
   memcpy(txmsg[txmsg_ind].data8,data,len);

    canTransmit(&CAND1,1,&txmsg[txmsg_ind],MS2ST(50));
   txmsg_ind++;
   if(txmsg_ind<=10){
      txmsg_ind=0;
   }
}

Code: Select all

   palSetPadMode(config->port, config->rxPad, PAL_MODE_ALTERNATE(config->alternate) | PAL_STM32_PUDR_PULLUP);
        
        palSetPad(config->port, config->txPad);
   palSetPadMode(config->port, config->txPad, PAL_MODE_ALTERNATE(config->alternate) | PAL_STM32_OSPEED_HIGHEST | PAL_STM32_OTYPE_PUSHPULL);