ChibiOS Free Embedded RTOS

Code: Select all

static RS485_DATA rs485Data;

static void RS485_RxChar(UARTDriver *uartp, uint16_t c) {
   (void)uartp;

   // circular buffer
   if(rs485Data.flags.fullBufferRx == 0){
      rs485Data.bufferRx[rs485Data.ptrRxWData++] = c;
      if(++rs485Data.countRxData == LENGTH_BUFFER_UART_RX){
         rs485Data.flags.fullBufferRx = 1;
      }
      if(rs485Data.ptrRxWData == LENGTH_BUFFER_UART_RX){
         rs485Data.ptrRxWData = 0;
      }
   }
}

static void RS485_TxEnd(UARTDriver *uartp){
   RS485_SET_RECEPTION();
}

static UARTConfig uart_cfg1 = {
   NULL,                                 // End of transmission buffer callback.
   RS485_TxEnd,                           // Physical end of transmission callback.
   NULL,                                 // Receive buffer filled callback.
   RS485_RxChar,                           // Character received while out if the @p UART_RECEIVE state.
   NULL,                                 // Receive error callback.
   NULL,                                 // Receiver timeout callback.
   0,                                    // Receiver timeout value in terms of number of bit duration.
   9600,                                 // Bit rate.
   0 | (USART_CR1_M0 | USART_CR1_PCE),            // CR1 register. 9 bits (8 + paridad) Even
   0,                                     // CR2 register.
   0                                    // CR3 register.
};


void RS485_PutArray(uint8_t *ptrData, uint16_t lenght){
    RS485_SET_TRANSMISSION();
    chThdSleepMicroseconds(100);
    uartStartSend(uartp, lenght, (const void *)ptrData);
    return;
}

void RS485_ProcessBuffer(void){
   static uint8_t buffer[256];
   uint16_t length;

   switch(rs485Data.state){
   case RS485_GET_HEADER1:
      if(rs485Data.countRxData == 0){
         return;
      }

      length = rs485Data.countRxData;
      do{
         RS485_GetArray(&buffer[0], 1);
         if(buffer[0] == ((RS485_HEADER >> 8) & 0xFF)){
            rs485Data.state = RS485_GET_HEADER2;
            return;
         }
         length--;
      }while(length != 0);
      break;
   case RS485_GET_HEADER2:
      if(rs485Data.countRxData < 2){
         return;
      }
      RS485_GetArray(&buffer[1], 1);

      if(buffer[1] == (RS485_HEADER & 0xFF)){
         RS485_GetArray(&buffer[2], 1);
         rs485Data.totalLength = buffer[2];

         if(rs485Data.totalLength != 0){
            if(rs485Data.countRxData >= (rs485Data.totalLength - 1)){
               rs485Data.state = RS485_PROCESS_DATA;
            }else{
               rs485Data.state = RS485_GET_ALL_DATA;
            }
         }else{
            rs485Data.state = RS485_GET_HEADER1;
         }
      }else{
         rs485Data.state = RS485_GET_HEADER1;
      }
      break;
   case RS485_GET_ALL_DATA:
      if(rs485Data.countRxData >= (rs485Data.totalLength - 1)){
         rs485Data.state = RS485_PROCESS_DATA;
      }
      break;
   case RS485_PROCESS_DATA:
      RS485_GetArray(&buffer[0], rs485Data.totalLength - 1);
      // ...
      rs485Data.state = RS485_GET_HEADER1;
      break;
   case RS485_PUT_DATA:
      break;      
   }
}


static THD_WORKING_AREA(wa_rs485, 1024);
static THD_FUNCTION(RS485_Tasks, arg) {
   (void)arg;

   while(TRUE){
      chThdSleepMilliseconds(10);
      RS485_ProcessBuffer();
   }
}


void RS485_Initialize(void){

   RS485_SET_RECEPTION();
   uartStart(&UARTD1, &uart_cfg1);

   rs485Data.state = RS485_GET_HEADER1;
   chThdCreateStatic(wa_rs485, sizeof(wa_rs485), NORMALPRIO + 2, RS485_Tasks, NULL);
}

Code: Select all

void RS485_PutArray(uint8_t *ptrData, uint16_t lenght){
   uint8_t delay;
   UARTDriver *uartp;
   USART_TypeDef *u;

   uartp = &UARTD1;
   u = uartp->usart;
   u->CR1 = u->CR1 & (~USART_CR1_RE);
   dmaStreamDisable(uartp->dmarx);
    RS485_PROTOCOLS_SET_TRANSMISSION();
   chThdSleepMicroseconds(100);
   uartStartSend(uartp, lenght, (const void *)ptrData);
   return;
}

static void RS485_TxEnd(UARTDriver *uartp){
   uint32_t mode;
   USART_TypeDef *u;

   uartp->rxstate = UART_RX_IDLE;
   mode = STM32_DMA_CR_DIR_P2M | STM32_DMA_CR_CIRC | STM32_DMA_CR_TCIE;
   dmaStreamSetMemory0(uartp->dmarx, &uartp->rxbuf);
   dmaStreamSetTransactionSize(uartp->dmarx, 1);
   dmaStreamSetMode(uartp->dmarx, uartp->dmamode | mode);

   RS485_PROTOCOLS_SET_RECEPTION();
   dmaStreamEnable(uartp->dmarx);
   u = uartp->usart;
   u->CR1 = u->CR1 | USART_CR1_RE;
}